| ヘラクレス | テイト・ドノヴァン（大人） | 松岡昌宏 |
| ジョシュ・キートン（子供：台詞） ロジャー・バート（子供：歌） |
秋山純 | |
| メガラ | スーザン・イーガン | 工藤静香 |
| ピロクテテス | ダニー・デヴィート | 永井一郎 |
| ハデス | ジェームズ・ウッズ | 嶋田久作 |
| ゼウス | リップ・トーン | 若山弦蔵 |
| ヘラ | サマンサ・エッガー | 池田昌子 |
| ペイン | ボブキャット・ゴールドスウェイト | チャップ |
| パニック | マット・フリューワー | パグ |
| カリオペ | リリアス・ホワイト | 竹沢敦子 |
| サーリア | ロズ・ライアン | 白石江里香 |
| クリオ | ヴァネッサ・トーマス | 柴田穂積 |
| メルポメネ | シェリル・フリーマン | 牧野真由美 |
| テレプシコル | ラ・シャンス | 水谷優子（台詞） 藤井夕香里（歌） |
| ペガサス* | フランク・ウェルカー* | - |
| ヘルメス | ポール・シャッファー | 江原正士 |
| アンピトリオン* | ハル・ホルブルック | 内田稔 |
| アルクメネ* | バーバラ・バリー | 久保田民絵 |
| ペネロペ* | - | - |
| ディミトリウス* | ウェイン・ナイト | 藤本譲 |
| ラケシス | キャロル・シェリー | 津田延代 |
| クロト | アマンダ・プラマー | 京田尚子 |
| アトロポス | パディ・エドワーズ | 磯辺万沙子 |
| ネッサス* | ジム・カミングス | 大友龍三郎 |
| ロックタイタン | コーリー・バートン | 荒川太郎 |
| アイスタイタン | ジム・ウォード | 鈴木勝美 |
| ラーバタイタン | ジム・カミングス | 石塚堅 |
| トルネードタイタン | コーリー・バートン | 鈴木勝美 |
| サイクロプス* | パトリック・ピニー | 郷里大輔 |
| ケルベロス | フランク・ウェルカー | - |
| ヒュドラ* | フランク・ウェルカー | - |
| ナレーション | チャールトン・ヘストン | 森繁久彌 |
| アポロ | ||
| アレス | ||
| アルテミス | ||
| アテナ | メアリー・ケイ・バーグマン | |
| アフロディーテ | ||
| バッカス | ||
| デメテル | ||
| ヘパイストス | ||
| ヘスティア | ||
| ポセイドン | ||
| ナルキッソス | ||
| キューピッド | ||
| モルフェウス | ||
| ナイキ | ||
| フリスビーの少年 | エリック・フォン・デットン | |
| テーベの町民 | ジム・カミングス | 島香裕 |
| ジム・カミングス | 北村弘一 | |
| コーリー・バートン | 亀山助清 | |
| キャスリーン・フリーマン | 片岡富枝 | |
| メアリー・ケイ・バーグマン | 定岡小百合 | |
| ニンフ | メアリー・ケイ・バーグマン | |
| 少年 | バグ・ホール | |
| その他 | デビ・デリーベリー | |
| 主題歌 | マイケル・ボルトン | 藤井フミヤ |
